Human Interface for Maneuvering Nonholonomic Systems
نویسندگان
چکیده
منابع مشابه
Human Interface for Maneuvering Nonholonomic Systems
Humans can easily maneuver some types of nonholonomic systems, e.g. wheeled vehicles, while other types, e.g. space robots, are di cult to handle intuitively. We propose a human interface to simplify the operation of \di cult" nonholonomic systems, which utilizes the human ability to maneuver \easy" systems. The di cult real system is converted into an easy virtual system using coordinate and i...
متن کاملIntegrators for Nonholonomic Mechanical Systems
We study a discrete analog of the Lagrange-d’Alembert principle of nonhonolomic mechanics and give conditions for it to define a map and to be reversible. In specific cases it can generate linearly implicit, semi-implicit, or implicit numerical integrators for nonholonomic systems which, in several examples, exhibit superior preservation of the dynamics. We also study discrete nonholonomic syst...
متن کاملchannel estimation for mimo-ofdm systems
تخمین دقیق مشخصات کانال در سیستم های مخابراتی یک امر مهم محسوب می گردد. این امر به ویژه در کانال های بیسیم با خاصیت فرکانس گزینی و زمان گزینی شدید، چالش بزرگی است. مقالات متعدد پر از روش های مبتکرانه ای برای طراحی و آنالیز الگوریتم های تخمین کانال است که بیشتر آنها از روش های خاصی استفاده می کنند که یا دارای عملکرد خوب با پیچیدگی محاسباتی بالا هستند و یا با عملکرد نه چندان خوب پیچیدگی پایینی...
Control of Nonholonomic Systems
When the generalized velocity of a mechanical system satis es an equality condition that cannot be written as an equivalent condition on the generalized position, the system is called a nonholonomic system [1, 2]. Nonholonomic condition may arise from constraints such as pure rolling of a wheel or from physical conservation laws such as the conservation of angular momentum of a free oating body...
متن کاملNonlinear Control Applications for Nonholonomic Autonomous Systems Nonlinear Control Applications for Nonholonomic Autonomous Systems Nonlinear Control Applications for Nonholonomic Autonomous Systems
NONLINEAR CONTROL APPLICATIONS FOR NONHOLONOMIC AUTONOMOUS SYSTEMS by Lucas C. McNinch Villanova University, 2009 THESIS ADVISORS: Kenneth R. Muske, Ph.D. and Hashem Ashrafiuon, Ph.D. This thesis presents several nonlinear control applications for nonholonomic autonomous wheeled mobile robot and unmanned surface vessel (USV) systems. First, an overview of nonlinear control and nonholonomic syst...
متن کاملذخیره در منابع من
با ذخیره ی این منبع در منابع من، دسترسی به آن را برای استفاده های بعدی آسان تر کنید
ژورنال
عنوان ژورنال: Journal of the Robotics Society of Japan
سال: 2003
ISSN: 0289-1824,1884-7145
DOI: 10.7210/jrsj.21.554